Optimum Enerji Verimliliğini Hedefleyen Rastgele Ağaçlar ve Yapay Arı Kolonisi Yöntemi ile Otonom Robotlarda Yol Planlama Algoritması

Operatörsüz hareket eden robotların (otonom robotlar) hareket sırasında engellere çarpmadan, en kısa yol ve en yumuşak yolu seçerek hedef konumuna ulaşması büyük önem taşımaktadır. Bu çalışma, yol planlama eyleminde sezgisel ve klasik yöntemlerin avantajlarını birleştirmek, dezavantajlarını ise minimize etmek için, iki yöntemin melez kullanımı ile gerçekleştirildi. Öncesinde klasik yöntemlerden, Rastgele Ağaçlar yöntemi (Rapidly-exploring Random TreeRRT) ve sezgisel yöntemlerden de Yapay Arı Kolonisi yöntemi (Artificial bee colony-ABC) ayrı ayrı harita üzerinde değerlendirildi. Akabinde bu iki yöntemin melez kullanılmasıyla oluşturulan yaklaşım değerlendirildi. Söz konusu yapılan bu melez değerlendirme, önceden keşfedilmiş, başlangıç ve hedef noktası belli bir haritada yapıldı. Yol kriterlerini optimize ederek, MATLAB Robotik Sistem Araç Kutusu (Robotic System Toolbox) üzerinden benzetimi gerçekleştirildi. Sunulan melez algoritmada, takip edilen yol hesaplanırken, enerji verimliği ile birlikte yol güvenliği de dikkate alındı. İki tekerli mobil robotun enerji tüketimini RRT, ABC ve melez RRTABC yöntemlerinin kullanılması ile elde edilen yollarda hesaplandı ve karşılaştırıldı. Yapılan karşılaştırmalar sonucunda melez algoritmanın daha verimli çalıştığı gözlemlendi.