Optimum Enerji Verimliliğini Hedefleyen Rastgele Ağaçlar ve Yapay Arı Kolonisi Yöntemi ile Otonom Robotlarda Yol Planlama Algoritması

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorTorun, Yunis
dc.contributor.authorErgül, Züleyha
dc.contributor.authorAksöz, Ahmet
dc.date.accessioned2024-10-26T17:40:50Z
dc.date.available2024-10-26T17:40:50Z
dc.date.issued2019
dc.departmentSivas Cumhuriyet Üniversitesi
dc.description.abstractOperatörsüz hareket eden robotların (otonom robotlar) hareket sırasında engellere çarpmadan, en kısa yol ve en yumuşak yolu seçerek hedef konumuna ulaşması büyük önem taşımaktadır. Bu çalışma, yol planlama eyleminde sezgisel ve klasik yöntemlerin avantajlarını birleştirmek, dezavantajlarını ise minimize etmek için, iki yöntemin melez kullanımı ile gerçekleştirildi. Öncesinde klasik yöntemlerden, Rastgele Ağaçlar yöntemi (Rapidly-exploring Random TreeRRT) ve sezgisel yöntemlerden de Yapay Arı Kolonisi yöntemi (Artificial bee colony-ABC) ayrı ayrı harita üzerinde değerlendirildi. Akabinde bu iki yöntemin melez kullanılmasıyla oluşturulan yaklaşım değerlendirildi. Söz konusu yapılan bu melez değerlendirme, önceden keşfedilmiş, başlangıç ve hedef noktası belli bir haritada yapıldı. Yol kriterlerini optimize ederek, MATLAB Robotik Sistem Araç Kutusu (Robotic System Toolbox) üzerinden benzetimi gerçekleştirildi. Sunulan melez algoritmada, takip edilen yol hesaplanırken, enerji verimliği ile birlikte yol güvenliği de dikkate alındı. İki tekerli mobil robotun enerji tüketimini RRT, ABC ve melez RRTABC yöntemlerinin kullanılması ile elde edilen yollarda hesaplandı ve karşılaştırıldı. Yapılan karşılaştırmalar sonucunda melez algoritmanın daha verimli çalıştığı gözlemlendi.
dc.identifier.doi10.29109/gujsc.607996
dc.identifier.endpage915
dc.identifier.issn2147-9526
dc.identifier.issue4
dc.identifier.startpage903
dc.identifier.trdizinid332234
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.29109/gujsc.607996
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/332234
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12418/24163
dc.identifier.volume7
dc.indekslendigikaynakTR-Dizin
dc.language.isotr
dc.relation.ispartofGazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Part C: Tasarım ve Teknoloji
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanı
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectRobotik
dc.titleOptimum Enerji Verimliliğini Hedefleyen Rastgele Ağaçlar ve Yapay Arı Kolonisi Yöntemi ile Otonom Robotlarda Yol Planlama Algoritması
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu